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求从军出战。毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。直到嘉靖二十一年，蒙古军大举攻略山西，皇帝下诏选举天下勇士，俞大猷于是到巡按御史那里推荐自己，御史将俞大猷上报到毛伯温那里，毛伯温将俞大猷送到宣大总督翟鹏那里，翟鹏与俞大猷讨论军事，每每被俞大猷折服，翟鹏内疚地说：“我不该以对待武卒的态度接待你。”并离开自己的座位上前施礼致意，此举使全军震惊，然而翟鹏终究也未重用俞大猷，俞大猷告辞而归。而后毛伯温用俞大猷为汀州、漳州守备，俞大猷驻扎武平，建“读易轩”，与当地读书人一起举办文会，诗词唱和，每天还教授武士击剑。俞大猷曾多次击破海盗康老，杀三百余人，俞大猷官升署都指挥佥事，隶属广东都司。嘉靖二十六年，谭元清在新兴、恩平一带屡次叛乱，总督欧阳必进将此事交给俞大猷处理，俞大猷于是让百姓各自守卫自己的地方，自己带几个随从亲自去拜访各个首领，跟他们晓明厉害，并教他们击剑，有一个叫苏青蛇的人，能与猛虎格斗，俞大猷将他斩杀，让首领何老猫归还抢夺的民田，又招降许多首领，最终，俞大猷不费一兵一卒，平定新兴、恩平的叛乱。
嘉靖二十八年，右副都御史朱纨巡视福建，推荐俞大猷为备倭都指挥，这时正值安南入侵，欧阳必进上奏留俞大猷效力。此前，安南都统使莫福海去世，儿子莫宏瀷尚幼。大臣阮敬想拥立他的女婿莫敬典，另一大臣范子仪想拥立其党羽莫正中，二人相互仇杀。莫正中兵败，带百余人投靠明朝，范子仪收集残卒逃往海东。这时范子仪假称莫宏瀷已死，来迎莫正中回安南即位。范子仪侵略钦州、廉州，扰乱边境，欧阳必进传令俞大猷前往讨伐。俞大猷率军迅速前往廉州，范子仪正急攻廉州城，而俞大猷的水军还尚未抵达，于是俞大猷派人前往劝降，并声称朝廷已经调大军前来，范子仪不知实情，率军撤走。但不久之后，俞大猷水军就已经到达，俞大猷于冠头岭设伏兵伏击范子仪军。范子仪又侵犯钦州，俞大猷阻截范子仪军的战船，追打范子仪军，生擒范子仪的弟弟范子流，斩首一千二百级。俞大猷将范子仪军追到东云屯，传令莫宏瀷杀掉范子仪，莫宏瀷于是取范子仪首级来献给俞大猷。然而俞大猷讨平范子仪叛乱后，严嵩却将俞大猷的战功压下来不上报朝廷，只给了俞大猷五十两银子。同年，琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐，并任命俞大猷为崖州参将。俞大猷与广西副将沈希仪前往征讨，斩首五千三百多人，招降三千七百人。战斗胜利后，俞大猷在征得欧阳必进的同意后单人匹马去与黎民约定，建立市镇，用治理汉人的方法治理黎民，海南一带得到安定。
嘉靖三十一年，倭寇进犯浙东一带，嘉靖皇帝下诏调任俞大猷为宁波、台州诸府参将。当时倭寇攻破了宁波昌国卫，俞大猷率兵击退敌人。倭寇又攻陷绍兴临山卫，并转攻至松阳，当地知县罗拱辰奋力抵御倭寇的进攻，俞大猷在海上阻截敌人，取得较大的战果，但竟被朝廷以失事停俸。而后俞大猷又在海上击破倭寇，焚烧倭船五十多条，才恢复了俸禄的发放。
却说王忬以参将俞大猷和汤克宽为将积极备战，征调少数民族的狼兵和土兵到沿海，大力增修堡寨，严阵以待。
这一天，王忬得到消息说，在烈港聚集着一股倭寇。烈港位于定海县偏北约一百里的海中，和东南面的金塘山只一港之隔，地理位置重要，是浙东宁、绍的屏障。王忬通过了解，原来烈港是在双屿港被捣毁后，倭寇在这里开创的又一处活动基地。王忬决定拔掉这个基地。嘉靖三十二年三月，王忬命令俞大猷和汤克宽分兵夹击烈港倭寇，但是由于倭寇的苦心经营，防御措施完善，倭寇凭险据守，俞大猷和汤克宽一时难以得手，敌寨屡攻不破。
王忬通过与诸将商议，决定对烈港倭寇发起新一轮的攻击。由俞大猷率领水陆兵击列港，由烈表门直入进击。汤克宽于西堠门堵截，断其退路。尹风于金塘近海设伏待机，把总张四维、黎秀分别屯于龙山、郭巨，以为后援。派遣小股精锐，登陆金塘，在木岙设立指挥所，近敌指挥。又从军中挑选熟知烈港地形的军士候得等从木岙带着大量火药进入烈港潜伏，准备到时候放火。
十一日晚上四鼓时分，候得等在烈港倭营四处放起火来，官军见火光如约燃起，一齐发起猛攻。倭寇措手不及，盲目应战，一片混乱。官军水陆并进，四面合击，所向披糜。
经过一场混战，倭寇辎重财务粮食尽毁。此时火炮齐发，俞大猷战船被倭寇用缆绳缚绑，橹楫不能动，倭寇得以突围。有军士叶七用斧头砍缆绳，倭寇投枪刺杀叶七，叶七脖颈被刺中，鲜血直流，叶七大呼曰：“吾死必断其缆!”连砍数斧，缆断，叶七倒下牺牲。
此时俞大猷指挥部队奋勇攻击，又派遣敢死军士二人潜入倭寇军营，点火引爆火药库，倭寇的火炮因没有了火药无法发射，官军乘势攻入，一举捣毁倭寇巢穴。此战共打死活捉倭寇三百多人，入海淹死的不计其数。
天渐渐亮了，明军继续搜索，此时突然刮起飓风，明军战船无法行驶，残余倭寇冒着飓风突围而出。被尹风伏兵截住，在表头、北蛟海域击沉倭寇战船三艘，打死活捉倭寇二百余人。
烈港一战，共消灭倭寇五百多人，残余倭寇逃跑到翁山。